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测(ce)绘无人(ren)机(ji)(ji)采用RTK差分定(ding)位系统(tong)（可实(shi)现厘米级(ji)定(ding)位），这样也是为了(le)加快(kuai)作业效率。据介绍如果采用普(pu)通(tong)GPS定(ding)位，为了(le)校(xiao)正误差还需(xu)要(yao)派人(ren)去实(shi)地布设若干(gan)个像(xiang)控点，而(er)用了(le)RTK则可以(yi)基本(ben)不(bu)用、或是只需(xu)要(yao)少量像(xiang)控点。下面小(xiao)编告诉(su)你测(ce)绘无人(ren)机(ji)(ji)上RTK到底有什(shen)么用？

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我们得明白什么是RTK？

RTK（Real-time kinemaTIc）定位技(ji)术就是基于载波相位观测值的实(shi)时动态定位技(ji)术，它(ta)能(neng)够(gou)实(shi)时地提供测站点在指定坐标系中的三维定位结果，并达(da)到厘米级精(jing)度。

02

RTK是干什么用(yong)的？

 RTK（Real-TIme kinemaTIc）定(ding)位技(ji)术(shu)就是(shi)基于载波相位观(guan)测(ce)值的(de)(de)实时(shi)动态定(ding)位技(ji)术(shu)，它能够实时(shi)地提供(gong)测(ce)站点(dian)在指定(ding)坐(zuo)标系中的(de)(de)三维定(ding)位结果，并达到厘米级(ji)精(jing)度。

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RTK对(dui)于无人机(ji)来说有(you)什么用(yong)？

自从RTK带入无(wu)人(ren)(ren)机领域(yu)以后，最近一段时间RTK技术在无(wu)人(ren)(ren)机上(shang)的(de)应用有点火。在农业(ye)植保(bao)领域(yu)，大家都已经知(zhi)道它能为无(wu)人(ren)(ren)机提高定位精度，降低飞行误差。

由于卫(wei)星(xing)(xing)信号的多(duo)路径效应(ying)以及大气(qi)中对卫(wei)星(xing)(xing)信号的折射和反射，当农田周边(bian)出(chu)现(xian)防风林或者天(tian)气(qi)环境影响时，卫(wei)星(xing)(xing)的定位(wei)精度就会降(jiang)低，导致(zhi)作业中的无(wu)人机出(chu)现(xian)航线偏移。

航线(xian)偏移(yi)存在(zai)一定的(de)风险，在(zai)便(bian)用普通GPS进行定位，航线(xian)偏移(yi)的(de)误差(cha)甚至可能达到10米左右(you)，如果偏移(yi)量太(tai)大，将(jiang)可能导致植(zhi)保无人(ren)机撞(zhuang)上防风林或者其他事故发生。因(yin)此这样的(de)自(zi)主(zhu)飞行并不能让人(ren)安(an)心，也没(mei)有(you)办法真正的(de)解放操作(zuo)员的(de)双手，操作(zuo)员仍需要全神贯注地盯(ding)着整(zheng)个作(zuo)业过程，随时准备救场。

普通(tong)(tong)GPS的(de)圆概(gai)率误差（CEP）有50%左(zuo)右(you)的(de)概(gai)率在(zai)2.5米以(yi)内，另外50%的(de)误差可能更大，甚至接近10米。RTK通(tong)(tong)过实(shi)时(shi)差分技术，可以(yi)将(jiang)范围(wei)缩小到10cm内。

飞(fei)机(ji)在作业(ye)时(shi)获取到的(de)(de)航线坐标并(bing)不(bu)是(shi)(shi)一(yi)条直线，而是(shi)(shi)一(yi)个有宽度(du)的(de)(de)区域，如果使用GPS定位进行(xing)(xing)航线作业(ye)，则区域的(de)(de)宽度(du)在0－10米的(de)(de)范(fan)围内，此时(shi)飞(fei)机(ji)实际飞(fei)行(xing)(xing)的(de)(de)轨迹(ji)将会是(shi)(shi)一(yi)条歪歪扭(niu)扭(niu)的(de)(de)曲线，并(bing)且(qie)每一(yi)次飞(fei)行(xing)(xing)的(de)(de)曲线都不(bu)一(yi)致。

而使用RTK技术时，航线将是(shi)一个0-10厘米宽度的区域，与GPS相比，RTK基本等于是(shi)直线飞行，弯曲的幅度很小，因此(ci)效果(guo)将更(geng)均(jun)匀可控。

植保无人机：在一些垄间距较(jiao)大(da)(da)的(de)(de)田间作(zuo)业时，如发生的(de)(de)偏移较(jiao)大(da)(da)，甚至可能产生作(zuo)物本身大(da)(da)部分漏喷和(he)土(tu)地(di)污染等(deng)次生危(wei)害，总而言之，RTK通过(guo)大(da)(da)幅提高定位(wei)精度来拓宽(kuan)GPS定位(wei)技术的(de)(de)应用场景。

在未来的(de)(de)(de)农田里，RTK也会有更多产生作用的(de)(de)(de)地方(fang)。它(ta)将融入作物生长的(de)(de)(de)每一个阶(jie)段，帮助我(wo)们实时(shi)获取(qu)农田中(zhong)任意位置的(de)(de)(de)时(shi)间(jian)(jian)和空间(jian)(jian)信(xin)息，再搭(da)配对应(ying)的(de)(de)(de)设(she)(she)备，实现定时(shi)、定点、定量(liang)(liang)的(de)(de)(de)农药化肥投放，取(qu)得最(zui)佳的(de)(de)(de)经济效益和环境效益。除了植(zhi)保作业外(wai)，高精度的(de)(de)(de)实时(shi)定位还可以协助农村土地测量(liang)(liang)、确(que)权和提供其(qi)他(ta)农田中(zhong)的(de)(de)(de)无人自动化设(she)(she)备高精度导(dao)航与数据服务。

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在植保无人机上使用RTK技术存(cun)在哪些问(wen)题？

1、基站的(de)设置及(ji)作(zuo)业半径(jing)对RTK的(de)测量精(jing)度和(he)作(zuo)业速度有直(zhi)接影响。基准站应尽量架设在地(di)势较高的(de)地(di)方，而且要远离强电(dian)磁干扰源和(he)大(da)面积的(de)信号反射物。

2、RTK技术的本身，是依赖于GPS卫星定位的，它的使用要有四颗以上卫星相位观测值的跟踪和必要的几何图形，如果所在地本身接受GPS的信号就很差，那RTK也没有什么作用。另外在有大面积的信号反射物的地方是无法定位的，如高层建筑附近，茂密的森林等；强电磁源也会干扰信号，如高压输电线附近，变电站等，在云层较厚的时候也有影响。